1597年，丰臣秀吉觉得兵力准备充足，再次撕毁和约，调集十四万大军，数百艘战船，第二次入侵朝鲜。日军登陆后，再次烧杀抢掠，朝鲜局势再次危急，国王李昖再次派人向大明求救。
万历皇帝得知消息，勃然大怒，当即下旨，再次调集大军，第二次东征援朝。此次，任命邢玠为蓟辽总督，麻贵为备倭大将军，统领陆军；又任命陈璘为水军都督，邓子龙为副帅，率领大明水师，赶赴朝鲜，联合朝鲜水军名将李舜臣，水陆并进，彻底剿灭倭寇。
这位李舜臣，是朝鲜少有的名将，才华横溢，足智多谋，之前第一次抗倭时，就率领朝鲜水师，多次击败日军水师，发明了龟船，战斗力极强。可惜后来被朝鲜奸臣陷害，罢官入狱，直到日军再次入侵，朝鲜水师全军覆没，才被重新起用，临危受命，重建水师，跟大明水师并肩作战。
第二次援朝之战，打得比第一次更加惨烈。日军有了之前的经验，战斗力有所提升，明军和朝鲜联军，步步为营，先后在稷山、蔚山等地，多次击败日军，可日军依旧龟缩在朝鲜南部沿海的釜山、顺天等城池，负隅顽抗，依靠水师补给，不肯撤退。
1598年八月，一个天大的好消息传来，日本那边，丰臣秀吉病死在京都！这个野心勃勃的倭寇头子，临死前还想着入侵大明，终究没能如愿，一命呜呼。丰臣秀吉一死，日军军心彻底大乱，留在朝鲜的日军将士，个个无心恋战，都想赶紧逃回日本，再也不想在朝鲜打仗了。
邢玠、陈璘、麻贵等人得知消息，当即决定，趁胜追击，全歼日军残部，不让一个倭寇逃回日本。他们分析战局，得知日军准备从露梁海峡渡海撤退，当即制定计划，由陈璘率领大明水师，李舜臣率领朝鲜水师，在露梁海峡设下埋伏，布下天罗地网，等着日军水师进入包围圈，一举歼灭。
露梁海峡，是朝鲜南部沿海的咽喉要道，海面狭窄，易守难攻，是日军撤退的必经之路。万历二十六年十一月十九日，日军大将岛津义弘率领五百余艘战船，搭载着数万日军残部，浩浩荡荡，驶入露梁海峡，准备逃回日本。他们以为，明军和朝鲜军不会设防，压根没料到，一场灭顶之灾，正在等着他们。
当天夜里，夜色漆黑，海风呼啸，日军战船驶入露梁海峡后，突然，四周火光四起，大明水师和朝鲜水师的战船，从四面八方围了过来，喊杀声震天。陈璘站在大明水师的主舰上，手持令旗，高声下令：“开炮！火船出击！”
一时间，明军水师的火炮齐鸣，炮弹精准砸向日军战船，日军战船纷纷中弹起火，火光映红了整个海面。同时，明军和朝鲜军的火船，趁着风势，冲向日军战船，火船一碰到日军战船，就燃起熊熊大火，日军战船密密麻麻，挤在狭窄的海峡里，根本没法躲避，一艘接一艘着火，海面上瞬间变成一片火海。
日军水师大乱，士兵们哭爹喊娘，有的被烧死，有的跳进海里被淹死，有的被明军和朝鲜军士兵砍杀，岛津义弘吓得魂飞魄散，拼命下令突围，可四面八方都是联军战船，根本冲不出去。
大明水师副帅邓子龙，此时已经年过七旬，满头白发，却依旧精神矍铄，勇猛不减当年。他亲自率领一艘战船，冲锋在前，杀入日军战船阵中，亲手砍杀数十名日军士兵，威风凛凛。可惜，在激战中，他的战船被日军火器击中，燃起大火，士兵们纷纷避火，战船倾斜，日军趁机围攻，邓子龙宁死不降，跟日军殊死搏斗，最终壮烈牺牲，用生命践行了大明将士的忠义。
朝鲜名将李舜臣，亲自站在龟船上，擂鼓助威，指挥朝鲜水师猛攻日军。他的龟船，船身包裹铁皮，刀枪不入，火炮犀利，在日军战船中横冲直撞，所向披靡。激战中，李舜臣不幸被日军鸟铳击中左胸，身受重伤，他知道自己时日无多，对着身边的部下叮嘱：“我死之后，不要声张，继续擂鼓，指挥水师作战，一定要全歼倭寇，不能让他们跑了！”
说完，李舜臣壮烈殉国，部下强忍悲痛，按照他的叮嘱，继续擂鼓指挥，朝鲜水师将士得知主帅牺牲，个个悲愤交加，士气大振，更加奋勇地砍杀日军。
陈璘看到邓子龙牺牲，李舜臣重伤殉国，悲痛万分，更是红了眼，指挥水师全力猛攻，不给日军任何喘息之机。露梁海峡的海面上，烈火熊熊，硝烟弥漫，日军战船被烧毁四百余艘，数万日军被歼灭，尸体漂满海面，海水被染成红色，岛津义弘只带着几十艘战船，侥幸突围，狼狈逃回日本，其余日军残部，尽数被联军歼灭。
露梁海战，是抗倭援朝战争的最后一场大战，也是最惨烈、最辉煌的一场大战。此战，中朝联军大获全胜，全歼日军水师主力，彻底摧毁了日军的侵略力量，让日军再也不敢觊觎朝鲜和大明。经此一战，留在朝鲜的日军残部，要么被歼灭，要么投降，再也没有抵抗之力，只能全部撤出朝鲜，滚回日本。此后三百年，日本人不敢犯边。
历时七年的万历援朝抗倭之战，终于以大明和朝鲜的全面胜利，圆满落幕。
消息传回国内，举国欢腾，万历皇帝龙颜大悦，下旨嘉奖所有东征将士，追封邓子龙、李舜臣等牺牲的英烈，安抚家属，同时昭告天下，彰显大明天威，告诫周边诸国，胆敢侵犯大明及藩属国者，虽远必诛！
朝鲜全境光复，朝鲜国王李昖亲自来到明军大营，对着明军统帅邢玠、陈璘等人，行跪拜大礼，感激涕零：“若无天朝大军相救，朝鲜早已亡国，朝鲜百姓，世世代代，铭记大明再造之恩！”朝鲜百姓更是家家户户，供奉明军将士的长生牌位，感恩戴德，绵延数百年。
而那些跟随大军东征的明军将士，也终于可以凯旋回国，与家人团聚。王喜跟着大军回到北京，依旧带着他的东北大酱和大葱，只不过这次，他的行囊里，多了一枚军功章，多了一身伤疤，那是他抗倭的荣耀。方若愚书生，也完成了他的战事记录，把七年抗倭的点点滴滴，写成了一本书，流传后世，让后人记住这场波澜壮阔的战争，记住那些为国捐躯的英烈。
有人说，万历三大征，耗费了大明大量的国力，为后来的衰败埋下了隐患，可唯有这援朝抗倭之战，打得值，打得硬气！这不是一场侵略战争，而是一场保家卫国、护佑藩属的正义之战，是一场捍卫民族尊严、彰显民族大义的战争。
大明将士，远离故土，远赴朝鲜，面对数倍于己的倭寇，不惧生死，奋勇杀敌，有平壤大捷的酣畅淋漓，有碧蹄馆的死战不退，有露梁海的烈火焚倭，有欢笑，有泪水，有搞笑的日常，更有铁血的气节。他们用鲜血和生命，守住了大明的边境，护住了朝鲜的百姓，扬了天朝的国威，诠释了何为民族大义，何为犯我强汉者，虽远必诛！
几百年之后，世人或许会忘记万历朝的诸多琐事，可绝不会忘记，那群远赴朝鲜、痛击倭寇的大明将士，不会忘记这场波澜壮阔的抗倭援朝之战，那份铁血丹心，那份家国情怀，永远镌刻在历史的长河里，熠熠生辉。
惊心动魄的露梁海战，打出了大明的国威，打出了中华儿女的民族大义，打得日本鬼子几百年不敢抬头。
这几年，大明连续打了三场护国战，史称万历三大征。
1592年初，宁夏已退休的副总兵哱拜嫌朝廷待遇差，一怒之下占了银川城，还喊来蒙古外援撑场面，直接开启万历三大征首战。万历虽然怠政，但军国大事一点不含糊。明军先派麻贵把外援撵去贺兰山，再让李如松带队围城，总督叶梦熊直接放大招——决黄河水灌银川城，叛军秒变“水军”。明军再放离间计，叛军内部当场内讧互砍，哱拜的儿子哱承恩拎着同伙脑袋投降都没用。最后李如松围了哱拜老巢，哱拜见没活路，带领全家人放了一把火集体自杀领盒饭，这场闹腾七个月的叛乱，彻底凉凉收场。
1592年至1598年，日本丰臣秀吉统一了日本全境，飘了，想吞朝鲜再摸大明，直接派大军横扫朝鲜，国王一路逃难哭着找大明求救。万历大手一挥，明军雄赳赳气昂昂跨过鸭绿江抗倭援朝。先是李如松带队平壤暴揍日军，用火器轰得敌人怀疑人生，一路收复多城。碧蹄馆一战虽遇埋伏，明军照样硬刚杀出重围。后来双方打打停停扯皮，日军占不到便宜还缺粮，心态直接崩了。
最后露梁海海战，陈璘、李舜臣联手包饺子，把日本水军团灭，敌军主将战死。丰臣秀吉的称霸梦碎成渣，日军狼狈逃回日本，这场跨境揍寇的大战圆满收官，成为万历三大征里至关重要的一役。
随着丰臣秀吉败亡，他代表的政权也被取代，此后日本进入江户时代，像清政府一样闭关锁国，近300年再也不敢出门。
1599年，播州（遵义一带）土司杨应龙夜郎自大，飘上天，自封西南土皇帝，残暴乱杀还敢屠城挑衅，万历直接震怒，派李化龙率24万大军八路围剿。猛将刘綎猛冲娄山关，连破天险，各路明军一路平推，把杨应龙逼进老巢海龙屯死守。明军围屯猛攻，火力拉满连轰带炸，叛军心态崩盘。杨应龙见突围无望、儿子被俘，干脆放火自杀，又来一个。割据七百年的杨氏家族就此凉凉，万历三大征收官战圆满落幕。
在万历三大征中，首先要表扬的应该是万历，是他，在每一次危急关头，力排众议，决不妥协，亲自指挥协调，调兵遣将，才有了从上到下，万众一心，从胜利走向胜利。
当然，三大征差不多耗尽了国力，前后总共花费大约1200万两，打仗嘛，哪有不花钱的。从这时候起，朝廷又开始向老百姓征一些乱七八糟的税，这也是大明走向衰亡的开始。辽东兵力因大量抽调到朝鲜战场，辽东空虚，也导致努尔哈赤趁机做大，为大明埋下了隐患。
另外也说一说参加三大征的戚家军，打宁夏的时候，应该有一股戚家军参加了了战斗，因为明军消耗较大，朝廷开始拖欠军饷，作为雇佣军的戚家军自然首当其冲。
抗倭援朝，是戚家军在三大征中最突出、最悲壮的舞台。
当时参战部队以戚继光旧部吴惟忠所率的蓟镇南兵（约3000–3700人）为主力，属于“根正苗红”的戚家军嫡系。平壤之战中，戚家军作为先锋，第一个攻上平壤城头，立下首功。戚家军“不顾生死，一向直前”，吴惟忠功居第一。
但是，但是，功劳被李如松归于其部将杨元，没有吴惟忠的名字，引发戚家军强烈不满。
随后，朝廷承诺的优厚军饷（每个士兵每月饷银达43两）被拖欠或克扣，援朝归来的戚家军因长期欠饷，在石门寨聚众请愿，要求兑现战时承诺的军饷。蓟镇总兵王保假意发饷，诱骗士兵至演武场，屠戮3300余人，史称“蓟州兵变”。戚家军精华被毁，余部士气崩溃。
大明朝自毁长城,戚家军嫡系再无踪迹，直至浑河血战，戚继光侄子戚金最后一次率戚家军悲壮登场，全军覆没，戚家军从此消失在历史长河里。
明朝不亡天理难容。