玄宗一行自马嵬驿诛了杨国忠、缢死杨贵妃，三军怨气稍平，龙武大将军陈玄礼整束队伍，护着銮驾继续向西蜀而行。一路秋风萧瑟，冷雨连绵，銮驾行于荒径之上，往日天子出行的千乘万骑尽皆不见，只剩数百疲兵弱卒相随，行宫皆是破庙茅舍，简陋不堪。玄宗每日独坐帐中，手抚贵妃遗留的香囊，望着蜀道连绵云山，想起昔日长安兴庆宫笙歌彻夜、华清宫温泉相伴，如今国破家亡，绝代佳人埋骨黄土，不由得老泪纵横，长吁短叹，终日茶饭不思。左右近侍见太上皇如此悲戚，无不暗自垂泪，连大气都不敢出，唯恐触怒圣颜。
行至扶风地界，太子李亨早已被关中父老、护驾禁军将士团团围住，百姓拦路叩马，白发老翁与垂髫小儿齐齐泣告：“殿下万万不可随至尊入蜀！长安宗庙陵寝尽在关中，中原百万生灵皆盼殿下做主，殿下若一走，百姓便再无倚靠，愿殿下留驻关中，统率天下兵马，早日收复京师，救万民于水火之中！”护驾将士亦齐声高呼，皆愿留在北方讨贼，不肯随驾入蜀。
李亨本就有心自立，见人心所向，正中下怀，便假意推辞再三，言道：“至尊入蜀，孤当随行侍奉，岂敢擅留？”众臣百姓再三苦劝，李亨方才应允，与玄宗挥泪作别。玄宗望着太子身影，长叹一声道：“天意如此，社稷安危便托付于你，汝好自为之，匡复大唐，全在汝身！”言罢父子挥泪分道，玄宗率众直奔成都而去，李亨则带着三子广平王李俶、心腹宦官李辅国、张良娣及数百亲随，一路向北，星夜兼程直奔灵武。
灵武乃朔方军镇根本重地，兵甲充足，粮草丰沛，守将杜鸿渐、魏少游等人皆是忠于李唐的旧臣，早已知晓太子将至，早已整顿城郭，备好行宫。七月十三日，李亨一行抵达灵武城下，杜鸿渐、魏少游率文武将官出城十里相迎，躬身伏道，恭迎太子入城，接入城中帅府安置。安顿方毕，杜鸿渐便率诸将联名上表，恳请太子即皇帝位，以安天下人心，言道：“国不可一日无君，今贼寇占据两京，天下无主，殿下若登大位，四方将士必闻风响应，讨贼大业可成！”
李亨依着礼法，再三谦让，随后依众臣所请，于灵武城南楼筑坛祭天，告拜天地祖宗，正式即皇帝位，改元至德，是为唐肃宗，随即颁诏尊远在蜀地的玄宗为太上皇，又遣快马将即位诏书传布四方，命天下诸道节度使即刻起兵勤王，共讨安史逆贼。消息传至河北、河南、江淮各地，天下忠臣义士闻肃宗即位，无不人心振奋，各路兵马纷纷遣使上表，愿听朝廷调遣，李唐社稷总算有了中兴之望。
只是此时叛军势大，安禄山亲踞长安，安庆绪镇守洛阳，河北河南大半州县尽陷贼手，肃宗虽登帝位，手中可用之兵不过数千，粮草器械亦多匮乏，整日坐于灵武行宫，愁眉不展，与众臣商议讨贼之策，良久皆无良策可施。正当肃宗一筹莫展之际，忽有探马飞报入殿：“启奏陛下，朔方节度使郭子仪、河东节度副使李光弼，二人统率精兵五万，自河北前线星夜兼程，已至灵武城外护驾！”
肃宗闻报大喜，如久旱逢甘霖，当即亲率文武百官出城迎接。那郭子仪生得面如重枣，虎背熊腰，身长七尺有余，威风凛凛，自幼熟读兵书，深谙韬略，治军严明，麾下朔方军皆是身经百战的精兵；李光弼乃契丹族人，生得面方耳阔，沉稳刚毅，用兵奇诡，善守善攻，与郭子仪齐名，时人并称“郭李”，乃是大唐数一数二的名将。二人入城见驾，匍匐丹墀，行过大礼，齐声叩奏道：“臣郭子仪、李光弼，奉诏勤王，愿效死力，收复两京，扫清逆乱，重振大唐声威，虽粉身碎骨，在所不辞！”
肃宗亲手扶起二人，热泪盈眶，执手言道：“二卿千里赴难，忠心可昭日月，得二卿至此，朕再无忧虑，中兴大唐，全仗二卿之力！”当即下旨，加封郭子仪为兵部尚书、同中书门下平章事，仍领朔方节度使；加封李光弼为户部尚书、同中书门下平章事，兼太原尹、北京留守，将天下讨逆兵马，尽数托付二人节制。郭李二人领旨谢恩，随即升帐点兵，整肃军纪，安抚士卒，又传檄四方，召集散亡将士，旬日之间，灵武军威大振，兵甲齐备，粮草充足，再无往日颓丧之态。
此时安禄山虽占据长安，却早已失尽民心。叛军入城之后，烧杀抢掠，无恶不作，李唐宗室、文武百官被杀者不计其数，百姓财物被洗劫一空，坊市化为焦土，怨声载道，家家户户皆暗中焚香，盼望王师早日归来。安禄山本人自攻入长安后，整日沉溺酒色，暴虐无常，加之年高体胖，双目渐盲，性情愈发乖戾凶暴，左右侍从稍有过失，便鞭挞杀戮，帐下谋臣严庄、其子安庆绪，日夜惶恐不安，唯恐祸及自身。
安庆绪本是安禄山次子，素无才干，懦弱无能，只因安禄山长子庆宗被玄宗所杀，才得以立为太子，可他见安禄山残暴嗜杀，又偏爱幼子庆恩，心中早已惴惴不安，生怕太子之位被夺，性命不保。严庄久在安禄山左右，深知其为人残暴，又见叛军上下离心，料定其必败无疑，便暗中与安庆绪勾结，又拉拢安禄山贴身亲随李猪儿，定下弑父夺位之计。
李猪儿本是契丹小儿，自幼被安禄山收为亲随，后遭安禄山亲手阉割，日夜侍奉左右，端茶送水，穿衣喂饭，受尽打骂凌辱，心中积怨已久，听闻严庄、安庆绪之谋，当即应允，愿出手诛杀安禄山。当夜，安禄山醉卧燕宫大帐，双目紧闭，鼾声如雷，枕下宝刀早已被人取走。李猪儿手持利刃，悄悄潜入帐中，对准安禄山肥硕如鼓的肚腹，奋力一刺，刀刃直入腹中，鲜血喷涌而出。
安禄山剧痛惊醒，伸手摸向枕下，却不见宝刀，只得大呼：“必是家贼害我！必是家贼害我！”喊声未绝，肠肚尽出，滚倒榻上，哀嚎数声，气绝身亡。安庆绪、严庄见大事已成，当即封锁消息，用毡毯裹住安禄山尸身，就地埋于床下，随后假传安禄山旨意，立安庆绪为大燕皇帝，改元载初。安庆绪昏庸懦弱，全无主见，朝中大小事务，尽数交由严庄决断，叛军内部自此人心涣散，将骄兵惰，势力大减，再无往日横扫河北之威。
肃宗在灵武得知安禄山被弑、叛军内乱，大喜过望，当即召郭子仪、李光弼入宫，议定出兵讨贼之策。李光弼上前叩奏，自请领兵前往太原，扼守叛军北上要道，防止贼兵进犯朔方；郭子仪亦叩奏，请领大军东渡黄河，先取河东，再攻洛阳，直捣贼巢。肃宗一一准奏，亲赐郭李二人尚方宝剑，准予便宜行事，违令者先斩后奏。
李光弼领旨，即刻领兵赶赴太原，修整城池，囤积粮草，深挖壕沟，严阵以待。不久，叛军大将史思明、蔡希德统兵十万来攻太原，李光弼麾下仅有弱兵万人，却毫无惧色，亲自登城督战，指挥将士用强弩射敌、投石砸阵、挖地道破营，屡破贼兵攻势，前后斩杀叛军七万余人，史思明大败而逃，太原之围遂解，河东防线自此固若金汤，叛军再不敢轻易北上。
郭子仪则率朔方精兵东渡黄河，直取河东郡。河东守将乃是安禄山心腹崔乾祐，此人虽骁勇善战，却不敌郭子仪用兵如神，两军列阵交战不过三日，崔乾祐大败溃逃，郭子仪顺势收复河东诸县，兵锋直逼潼关，长安门户已然动摇。肃宗见前方连战连捷，心痒难耐，急于收复长安，便不顾郭子仪“先取洛阳，断贼后路，再攻长安”的良策，连派中使持诏催促郭子仪即刻挥师西进，攻打长安。
郭子仪不敢违逆君命，只得留部分兵马驻守河东，亲率主力与广平王李俶合兵一处，又借来回纥精兵四千，一同向长安进发。至德二载九月，唐军十五万大军进至长安城西香积寺，与叛军十万主力列阵对峙。叛军大将李归仁率铁骑率先冲阵，唐军前军稍稍退却，郭子仪登高振臂，亲自擂动战鼓，朔方军将士齐声呐喊，奋勇冲杀，回纥骑兵则从侧翼包抄，直捣贼阵后方。此战从午时杀至黄昏，血流成河，尸横遍野，叛军大败，被斩六万余人，生擒万余，残部连夜弃长安向东逃窜。
次日清晨，广平王李俶、郭子仪统率大军，整队入长安。城中百姓闻王师归来，扶老携幼，夹道相迎，焚香礼拜，哭声震天，纷纷言道：“我等百姓受苦一年有余，不图今日复见官军！”长安沦陷一年有余，终得重回大唐手中，坊市百姓奔走相告，满城欢腾。肃宗在灵武得知长安收复，喜极而泣，当即传旨，以广平王李俶为天下兵马大元帅，郭子仪为副元帅，乘胜东进，攻取洛阳。
安庆绪在洛阳闻长安失守、唐军大举东来，吓得魂飞魄散，急令严庄、张通儒领兵十五万，在陕州新店阻击唐军。郭子仪指挥唐军正面迎敌，又令回纥骑兵绕至敌后突袭，叛军腹背受敌，阵脚大乱，再次大败，尸横遍野。严庄见势不妙，弃军逃回洛阳，安庆绪见大势已去，不敢停留，连夜带着残部弃洛阳，逃往邺城固守。十月十八日，郭子仪率军进入洛阳，洛阳百姓亦如长安百姓一般，箪食壶浆，迎接王师，两京尽数收复，河北诸州闻风反正，安史叛军至此只剩残部苟延残喘，大唐中兴之势，已然明朗。
肃宗得知两京克复，当即自灵武起驾，返回长安，又遣使者入蜀，迎太上皇玄宗回京。玄宗在蜀地闻知社稷光复，老泪纵横，即刻收拾行装，踏上东归之路。一路行至马嵬驿，玄宗传令停驾，缓步走到当年缢死杨贵妃的梨树下，抚树痛哭，泪湿衣襟，言道：“玉环，朕对不住你，今日社稷光复，你却不能与朕同归！”左右近侍无不落泪，随行官吏再三劝慰，玄宗才强忍悲痛，继续东行，数月之后，终于回到阔别已久的长安大明宫。
父子相见，抱头痛哭，玄宗将传国玉玺亲自交予肃宗，言道：“吾为天子多年，老而怠政，沉迷声色，致有安史之乱，百姓流离，今汝能匡复社稷，收复两京，吾心足矣！”自此退居兴庆宫，不问政事，每日唯有抚琴忆旧，思念贵妃，安度晚年。
郭子仪、李光弼因收复两京大功，被肃宗厚加封赏，郭子仪加封代国公，李光弼加封魏国公，二人名震天下，朝野敬仰。只是肃宗宠信宦官李辅国、鱼朝恩，又忌惮武将权重，暗中处处牵制郭李二人，不肯尽数削平叛军余孽，致使逃往邺城的安庆绪、盘踞范阳的史思明，依旧拥兵自重，伺机再起。
史思明本是安禄山同乡，狡黠凶悍，更胜安禄山，见安庆绪懦弱无能，早有取而代之之心，不久便以计诱杀安庆绪，收编其残部，返回范阳，自称大燕皇帝，重整旗鼓，安史之乱并未就此平息，战火依旧在河北大地绵延不休。